《鲁之春秋》黄宗羲传：
南都破，得免，归。与弟宗炎、宗会，纠合黄竹浦子弟数百人起兵，随督师孙嘉绩军营于江上，江上呼为世忠营。
《明遗民录》：
南都亡，踉跄还浙东。时宗周已殉国，鲁王监国，孙嘉绩、熊汝霖兵起，乃纠合黄竹清宗族子弟数百人，随诸军于江上，人呼之为“世忠”。黄竹浦者，宗羲所居之乡也。宗羲请如唐李泌故事，以布衣参军事，不许，授职方主事。
清军攻下南京，弘光皇帝朱由崧被俘，明朝诸臣遂在杭州拥朱由崧的叔父潞王朱常淓登位，但潞王自己无此心情，不久，清军一到，他即献降。这时候，孙嘉绩、熊汝霖在余姚率先树起反抗旗帜，杀掉满清委派的县令；很快，章正宸、郑遵谦等在绍兴，钱肃乐、王之仁等在宁波，张国维等在东阳，亦各起事。“时张国维至台州，与陈函辉、宋之普、柯夏卿及郑遵谦、熊汝霖、孙嘉绩等合谋定议，斩北使祃旗，拥戴鲁王监国，此乙酉六月二十七日戊寅也。”
六月二十七日，大致正是太冲赶去见老师最后一面的时候。他应是回来后得知各处举义之事，而立刻与二弟、三弟决定起兵响应。熊汝霖首义地就在太冲家乡余姚，他也名《蕺山弟子籍》名册；继之而起的另一位起义领导者章正宸，亦是刘宗周门徒，即与太冲、祁彪佳共称宗周三大弟子者。因此，刘宗周虽然故去，弟子们却各以义举来践行和传承老师的教诲。
这一年，太冲三十六岁，可谓青年时代的结束，壮年时代的开始。他已不再是毛头小伙子，慨然担当起民族和国家大义。对于甲乙两年中国迭遭大变，他曾以“天崩地解”形容，痛陈无法以“落然无与吾事”待之，由此加入南中国风起云涌的反清运动，为之献身十多年，从三十来岁到五十岁，整个壮年尽付于此。
这一运动，主要是民间自发性质的。国家已经崩坍，军队实际也已瓦解，无从在朝廷层面组织和供给抵抗活动。起义队伍，多依凭宗族姓氏，由有声望的士绅大户领头，毁家为赀，自集人马、自筹钱粮，是民间自发的救国行为，之称“义师”，“义”字含义就在于此。
太冲兄弟组建的黄竹浦义军，号“世忠营”。这个旗号，是对宋名将韩世忠的祧绪。镇江金山之战，韩世忠大败金兀术，“是役也，兀术兵号十万，世忠仅八千余人。”后“守楚州十余年，兵仅三万，而金人不敢犯”。由韩世忠这些事迹，可以窥知黄家军自命“世忠营”的寄意，一是高蹈民族大义；二是以力寡死战精神自励。
关于“请如唐李泌故事，以布衣参军事”，事见《新唐书》。李泌，中唐时人，神童，“及长，博学，善治《易》”，喜游名山，不入官学，无功名：
肃宗即位灵武，物色求访，会泌亦自至。已谒见，陈天下所以成败事，帝悦，欲授以官，固辞，愿以客从。入议国事出陪舆辇，众指曰：“著黄者圣人龙袍黄色，著白者山人。”
不光李泌，“世忠营”所比附的韩世忠，初亦为布衣身份，“世忠曰：‘吾以布衣百战……’”太冲请以布衣加入抗清运动，首先因为他确实仅为布衣。但这主要不是资质问题，而是一种意愿，要求保持布衣身份，如同李泌的“愿以客从”。其中深意，俟后再谈。然监国未允，还是给他安排了官职，先封为监察御史兼兵部职方司主事，最后官至左副都御史。